Ters kinematikte, eklemler bir veya daha fazla eksende harekete izin vererek ve kalan eksenlerde hareketi kısıtlayarak çalışır. Bir nesnenin belirli bir eksen üzerinde hareket edip edemeyeceğini (kaydırıp kaydıramayacağını) veya bu eksen etrafında dönüp dönemeyeceğini, eklem açılır menülerindeki Etkin onay kutusuyla ayarlarsınız. Eklemlerin en fazla altı olası ekseni vardır: üçü konum için ve üçü dönüş için. Hangi eksenlerin etkin olduğunu ayarlayarak bir eklemin hareketini kısıtlarsınız.
- Bir seçim yapın. >
Hiyerarşi paneli > IK > Kayar ve Dönen Eklemler açılır menüleri
IK eklem eksenlerinin ayarı, Bağlantı Bilgisi’ndeki tüm Devral ve Kilitle ayarlarını geçersiz kılar .
Prosedürler #
Bir ekseni etkinleştirmek veya devre dışı bırakmak için:
Bir nesne seçin.- Hiyerarşi panelinde IK’ye tıklayın.
- Ortak tip için yaygınlaştırmayı genişletin.
- Mevcut eksenlerden herhangi biri için Etkin özelliğini açın.
- Etkinleştirildiğinde, eksen aktif hale gelir ve nesne o eksen etrafında hareket edebilir veya dönebilir.
- Kapalı olduğunda, eksen devre dışı kalır ve nesne o eksen etrafında hareket edemez veya dönemez.
Bir eklemi sınırlamak için:
- Bir nesne seçin.
- Hiyerarşi panelinde IK’ye tıklayın.
- Etkin olan herhangi bir eksen için Sınırlama özelliğini açın. Bir eksen etkin değilse, sınır ayarları dikkate alınmaz.
- Etkinleştirildiğinde, eksen sınırlandırılır ve nesne, “Başlangıç” ve “Bitiş” alanları tarafından belirlenen aralık içinde hareket edebilir veya dönebilir.
- Kapalıyken, eksen sınırlı değildir ve nesne o eksen etrafında serbestçe hareket eder veya döner. Sınırlı seçeneğini açarsanız, Başlangıç ve Bitiş alanlarında sınır değerlerini belirtin. Sınırları ayarlarken, nesne Başlangıç veya Bitiş alanında tanımlanan konuma veya dönüşe dönüşür. Alandan çıktığınızda veya döndürme düğmesini bıraktığınızda, nesne orijinal konumuna döner. Ayrıca, bir sınır alanının Başlangıç veya Bitiş etiketine fare düğmesini basılı tutarak eklem sınırlarını görüntüleme penceresinde de görebilirsiniz. Fare düğmesini bırakana kadar nesne sınır değerine hareket eder veya döner.
Arayüz #
Kayar/Döner Bağlantıların Açılımları #
Kayar Bağlantılar ve Döner Bağlantılar menüleri, sırasıyla konum ve dönüş için benzer kontroller içerir. Ayrıca, her menüde X, Y ve Z eksenlerinin kontrolü için aynı grup kutuları bulunur.
X/Y/Z Eksen Grupları #
- Aktif
- Bir ekseni (X/Y/Z) etkinleştirir. Seçilen nesnenin etkinleştirilen eksen üzerinde kaymasına veya dönmesine olanak tanır.
- Sınırlı
- Aktif bir eksen üzerindeki hareket veya dönüş aralığını sınırlar. “From” ve “To” döndürücüleriyle birlikte kullanılır. Çoğu eklemin aktif bir eksen boyunca hareket aralığı sınırlıdır. Örneğin, bir piston yalnızca silindirinin uzunluğu içinde kayar.
- Kolaylaştırmak
- Eklem, başlangıç ve bitiş sınırlarına yaklaştıkça harekete direnç gösterir. Organik bir eklemi veya aşınmış mekanik bir eklemi simüle eder; hareket aralığının ortasında serbestçe hareket eder veya döner, ancak hareket aralığının uç noktalarında daha az serbestçe hareket eder.
- İplikçilerden ve İplikçilere
- Konum ve dönüş sınırlarını belirleyin. Sınırlı işleviyle birlikte kullanın.
- Geriye Dönüş
- Geri yaylanma özelliğini etkinleştirir. Her eklemin bir dinlenme pozisyonu vardır. Eklem dinlenme pozisyonundan uzaklaştıkça, giderek artan bir kuvvet eklemi bir yay gibi dinlenme pozisyonuna geri çeker.
- Geri yaylanma (dönme mekanizması)
- Eklem için dinlenme pozisyonunu ayarlar. Dönen eklemler için bu, eklemin derece cinsinden yönünü; kayan eklemler için ise birim cinsinden pozisyonunu belirtir. Bunu ayarlamak, “Başlangıç/Bitiş” döndürme düğmelerini ayarlamaya benzer. Ayarlamayı yaparken yönü/pozisyonu görürsünüz, ancak döndürme düğmesini bıraktığınızda nesne önceki durumuna döner.
HD Solver kullanıyorsanız, Başlangıç Durumunu Göster (Hareket paneli) seçeneğini açmalısınız.
(IK Kontrol Cihazı Parametreleri açılır menüsüne tıklayarak) ayarlama sırasında geometri üzerindeki etkiyi görebilirsiniz. - Yay Gerilimi
- “Yayın” gücünü ayarlar. Daha yüksek değerler, eklem dinlenme konumundan daha fazla hareket ettikçe yayın daha sert çekmesine neden olur. 0 ayarı yayı devre dışı bırakır; çok yüksek ayarlar, eklemin belirli bir noktayı geçmesine izin vermeyecek kadar güçlü hale gelebileceğinden, eklemi bir sınıra dönüştürebilir.
- Sönümleme
- Eklemdeki tüm hareket veya dönme aralığı boyunca direnç uygular. Eklemdeki doğal sürtünme veya atalet etkisini simüle eder. Bir eklem korozyona uğradığında, kuruduğunda veya ağır bir yüke maruz kaldığında, aktif eksenleri boyunca harekete direnç gösterir.
